元和九年(1623年),德川第二代将军秀忠在江户大奥内暴卒,其死因尚未查明,下任将军继承人的问题旋即便被摆上台面。秀忠生前宠爱幼子忠长(西郷輝彦 饰),京都皇族也对其甚为看好,故而江户多数大臣全力拥护忠长出任第三代将军;另一方面,忠长的兄长家光(松方弘樹 饰)是第三代将军的合法继承人,其背后有老中松平信纲(高橋悦史 饰)等文臣的支持,更有将军剑术师傅——柳生宗炬(萬屋錦之介 饰)及其武士家族充当坚强的武力后盾。
为使家光成功践祚,柳生一族广结同盟,在对手处安插眼线,甚至不惜采取暴力手段达到目的。那个夏天,江户城内外陷入权力斗争以及血雨腥风之中……。一次意外的瀑降遇险,让女大学生林欣认识了户外运动高手陈楠,在林欣的提议下,救援队在艰难中成立了。他们被誉为“行走在崖间的战士”。一天,一位老猎人深入原始森林做猕猴调查时失踪,一场牵动全城的救援开始了。。