高校生の四加一樹は、周りには見えないロボットの幻影が見えるようになり変人扱いされていた。それを知った科学者の真田博士は、四加を研究室に連れてくるように娘の三月に頼む。博士はパラレルワールドを証明しようとしており、怪しげな装置に四加を座らせるが、手違いにより別世界へと転送してしまう。 平行世界に飛ばされた四加は、特定の人間しか操縦できないコアロボット1号機”ハルツィーネン”を巧みに操縦して敵を撃破する。これを知ったこの世界の真田司令長官は四加を呼び出す。四加は元の世界に返して欲しいと頼むが、侵略者との戦争が原因で理論は完成していなかった。 戦争を終わらせて早く帰るため、一緒に平行世界に飛ばされた三月と真田家に居候しつつ、ハルツィーネンを操縦して侵略者と戦うことになるのだが、それはそれとしてドタバタな日常生活が始まる。。三年前,勇者西昂利用圣剑之力打败了魔王,封印了地狱之门,但由于封印并不是非常的完整,导致时至今日,依然不断的有恶魔涌入人间,为非作乱。托卡(加藤涉配音)是一名平凡的农夫,稍稍有些好色,对丝袜有着过分的执着。一次偶然中,勇者西昂意外的落入了他自制的陷阱中,一命呜呼。 惊慌失措的托卡埋葬了勇者的尸体,哪知道第二天早上,托卡竟然变成了西昂的样子。原来,西昂的伙伴安莉(竹达彩奈配音)是一名尸术师,她使用魔法将西昂的灵魂注入了托卡的体内。就这样,托卡需要代替被自己杀死的西昂,踏上再度封印地狱之门的旅途。。